【中玻網(wǎng)】根據(jù)前瞻工業(yè)研究院發(fā)布我國2001-2016年修建幕墻累計產(chǎn)量為13.32億平方米：2012年我國有250m以上非常高層94幢，2018年將增至258幢。百米高層僅上海就有1500幢。幕墻面積超越13億平方米。非常高層修建、地標(biāo)性修建、辦公樓、酒店的建造正向雨后春筍迅速興起。每年建造以超越20%的速度增加。清洗人工費每平米按3元計算，每年清洗2次，商場份額每年需13.32億*3.0*2=80億，而該份額正以每年15%以上速度增加。

　　在這個百億以上規(guī)模的商場，卻一向主要依賴三種清潔方法：除了常見的蜘蛛人一人一繩一板一桶的常見方法；還有經(jīng)過升降平臺、吊籃等東西承載清潔工清洗；樓頂?shù)跛鬈壍荔w系將插窗機對準(zhǔn)窗戶進行清潔。前兩種功率低、勞動強度大、風(fēng)險性高，第二種作業(yè)本錢高；第三種初期投入高，還需求在建造時就將擦窗體系考慮在內(nèi)，因而并不現(xiàn)實。因而，商場對于機器替代人工的需求非常激烈，高空幕墻清潔機器人應(yīng)運而生。

　　據(jù)了解，現(xiàn)在市面上許多公司都在同步研制高空清潔機器人，國內(nèi)ispider、Placebot、Clear Go、歷途科技等也在做這方面的測驗，但幾家公司根本挑選了自研設(shè)備，與第三方清潔公司合作提供清潔服務(wù)，現(xiàn)在還未有揭露的商業(yè)落地事例。

　　R storm technology就是致力于相關(guān)幕墻清洗衍生服務(wù)的一家公司，于2016年7月成立于美國波士頓，現(xiàn)在第1代22足幕墻清洗機器人現(xiàn)已產(chǎn)出，正在進行實景試驗測驗，預(yù)計在2018年2月份上線高空清洗事務(wù)。

　　之所以挑選這樣雙半圓形22足規(guī)劃，而非市面上常見的十字形規(guī)劃，主要是團隊在評價了四套不同的可行計劃后，以為這一規(guī)劃能夠的保清潔功率，實現(xiàn)必定的越障能力。

　　高空玻璃幕墻清潔的需求早已有之，但由于要讓機器辨認(rèn)并習(xí)慣不同的墻面、確保姿勢穩(wěn)定、實現(xiàn)穩(wěn)定攀爬越障等技能原因，產(chǎn)品化發(fā)展一向很緩慢。

　　針對辨認(rèn)并習(xí)慣不同的墻面的問題。現(xiàn)在市面上主要有兩種處理思路，一種是想辦法研制通用型的機器，一種是針對不同的材質(zhì)研制不同的機器人。R-Storm以為從財政模型健康、職業(yè)推行發(fā)展以及技能可行性的視點，通用型機器人更為適宜，這也是團隊現(xiàn)在正在盡力的方向?，F(xiàn)階段，R-Storm的機器人，使用了機器視覺技能，對墻面的材質(zhì)改變進行辨認(rèn)，提供不同的清洗計劃。

　　習(xí)慣不同的墻面需求機器有可靠的攀爬和越障功能。R-Storm的機器人選用了22足的規(guī)劃，能夠萬向移動，靈活轉(zhuǎn)彎，能夠跨越5CM左右的妨礙。曲面墻面攀爬是攀爬部分難處理的問題，現(xiàn)在R-Storm正在進行這方面的研制，團隊預(yù)計有望在這款通用機器上處理曲面攀爬的問題。

　　機器人在空中作業(yè)時，既有來自各個方向的風(fēng)和其他外部作業(yè)要素的干擾，也有由于作業(yè)進程種軟硬件不行小處誤差導(dǎo)致機器運動準(zhǔn)確性低，機器的控制體系需求要在這些條件下，確保體系平穩(wěn)地作業(yè)、完成途徑規(guī)劃自主爬行功能。這一問題主要經(jīng)過軟件算法調(diào)整。團隊專門做了一套準(zhǔn)確定位的體系，以慣性制導(dǎo)為主，機器視覺用以輔助矯正，能夠在無特征點的情況下將測算精度做到厘米級別，準(zhǔn)確率在90%，處理了紅外、超聲探測以及GPS、wifi等定位方法無法使用的問題。

　　清潔功能是這類機器人的根本功能模塊。不過，現(xiàn)在由于沒有一致的標(biāo)準(zhǔn)，各家公司的認(rèn)知及處理計劃都不相同?，F(xiàn)階段R-Storm選用的是前端1.1米滾刷清洗、中壓噴水霧、后端攝像頭檢驗清潔質(zhì)量的組合計劃。

　　經(jīng)過半年多的研制、試驗，R-Storm研制的第二代高空玻璃幕墻清潔機器人產(chǎn)品已進入樣機實景試驗測驗階段，團隊預(yù)計再經(jīng)過8個月的研制優(yōu)化，到第四代產(chǎn)品時就會正式投入商用。

　　誠然，高空幕墻清洗機器人的研制與鋪廣，能夠首先處理人工功率低的問題，人力每天僅清洗400㎡幕墻，而機器人的清洗速度可達到人力的9倍之高；二為降低本錢，大型正規(guī)的保潔公司清洗幕墻，有著較高的人工費用及物料費用，包括吊板、安全繩、清潔劑等東西，幕墻清洗機器人的服務(wù)費僅收取在人力事務(wù)的1/2；三是能夠有效處理風(fēng)險性問題。